如何设计无人机实现八字飞行**

apm新手入门使用指南从09年入魔以来，一路都是自学单飞，从09年的电直，到今年12月开始玩的四轴，概是如此。入门加单飞，最大的问题就是一开始对模型总是一头雾水，不知道从哪里下手。虽然论坛已经有很多前辈的帖子，教材。但是以我的感觉来说，即使看了，大多数时候仍然是一知半解，解决不了最实际的问题，就是立马先飞起来。于是乎，很多模友设备材料都买了，但是东搞西搞，没能体验到飞翔的快乐，就退魔了。开这个帖子，只是结合自己从一个apm新手到现在至少能将四轴飞起来，从中所获得的经验，也确切的知道新手们其实想知道哪些方面的知识而不是全部的知识，让菜鸟在最短的时间内将四轴飞起来，体验到快乐。之后，各位菜鸟有了体验以后，自然能慢慢看懂各位前辈的其他贴子，从菜鸟向高手越步~~~言归正传，我们一步一步来，新手们只要按照我的步骤，基本能将四轴飞起来了。刚到手apm时，心里总是惴惴的，该做到怎样才能保证安全起飞及飞行。这里先总结下，主要为五个方面：1是飞控及gps的安装，飞控的接线，2是电脑端地面站的安装，3是飞控固件的更新，4是飞控罗盘及加速度计的校正。5是遥控舵量校正及飞行**设置。基本上做到上述部分，就可以起飞了，其他帖子或文件中提到的，可以暂时不考虑。一、apm的安装及接线组装总是第一步的，虽然四轴机架的组装也很重要，但基本上机架组装商家也有一份材料，且各种机架各种不同，这里就不再涉及，这里只谈关于apm的安装。1、apm的安装现在购买的apm飞控，基本都有外壳，外壳上有一个箭头指向及英文forward，表明是要将箭头的指向对准机头方向。然后用双面胶将飞控贴在机架的重心位置（图1）即可（ps.先不考虑减震问题）。然后安装gps，apm2.6因为将罗盘外置gps外壳内，所以也要考虑gps的安装位置。只要将gps的出线位置对准机尾就可以了（图2）。2、apm的接线先讲gps的接线，如图即可（图3）。apm飞控有两处接线，输入端和输出端(inputs和outputs)。输入端是用来接**的，只要简单的通道1对通道1，2对2，3对3，4对4，5对5和7对7（图4）。注意，线**的方向为信号线都在最里，地线(黑线)最外侧。输出端是用来接电调的，因为四轴**不同(x4或者+4)，电调接线方式也不同，这里只讲x4**的接线（图5）。x4**机头在前，右前为一号电机接apm输出端1号插口，左后为二号，左前为三号，右后为**。一二为正桨（图6），三四为反桨（图7）。二、地面站的安装电脑端地面站就是m**sionplanner，最新版本为1.2.90。这个很多地方都可以下，不知道可。然后安装apm驱动，不知道仍。当安装完备后，可直接用u**连接apm和电脑，然后在mp右上角选择com口和速率（图8）。一般只要驱动安装好了，你点击com口，就会看到应该选择哪个com口，如果仍然不清楚，去设备管理器查看。速率都为115200。三、apm固件更新先不要点击connect，在intialsetup页面选择第一个选项installfirmware（图9），右边的页面自动会更新最新固件，然后点击x4的固件进行更新。当更新完后，点击connect，这样apm和电脑就连接上了。四、校正apm的罗盘和加速度计1、罗盘的校准在intialsetup页面选择第二个选项中的第二个选项compass（图10），apm2.6是外置罗盘，在右边页面选择图11所示。然后点击现场校准。校准方法请看视频（感谢老外以及放视频在优酷的同学）。不一定要像视频中老外那样持续转圈，可以反向转圈。检验罗盘是否校准准确，在flightdata中查看左上角的如图12，如果机头向北，是否对准刻度上面的n，东、南、西一次检验，如果没有问题，则罗盘已校准，否则重新校准。2、加速度计的校准在intialsetup页面选择第二个选项中的第三个选项accelcalibration（图13），在右边页面点击校准加速度计。加速度计校准比较简单，不再视频。检验加速度计是否校准准确，在图12处查看，当机架水平放置时，水平线是否平衡。否则重新校准.五、遥控舵量校准及飞行**设定1、遥控舵量校准在intialsetup页面选择第二个选项中的第四个选项radiocalibration（图14），点击校准，然后遥控中各个摇杆及开关都动到底，然后选择结束。记住一点，pitch摇杆方向是要和显示相反的，如果不是，请在遥控中设置反向。2、飞行**设定在intialsetup页面选择第二个选项中的第五个选项flightmodes（图15），在遥控上为第五通道选择一个三段开关，拨动三段开关，你会看到在右边页面上**在跳动。然后尝试关控，看看是否**也会自动跳动，如果会跳动，把跳中那个选择为rtl，这样即可实现失控自动rtl，如果不能，则另外考虑。然后为三段开关选择三个**，一般需要四个**，stabilize自稳**、althold定高**、loiter定点**和rtl返航**。因设置六段开关不同的遥控都不一样，这里不再描述。